Эти "забавы" так понравились Петру, что после победы над шведами при Гангуте он повелел русским судам и уцелевшим шведским прибыть в Петербург. 9 сентября состоялся первый морской парад в столице на Неве. Вверх по реке проследовали русские скампавеи, шведские шхерботы и галеры. Везде были распущены флаги. С Адмиралтейства и Петропавловской крепости производился артиллерийский салют.

Петр I указал, чтобы и в дальнейшем ежегодно устраивались подобные торжества. Но после его смерти этот указ не выполнялся. Практика военно-морских парадов в России не сложилась.

Только при советской власти парады кораблей стали вновь важным этапом жизни военных моряков. А после 1939 года, в связи с учреждением Дня Военно-Морского Флота, было принято решение отмечать его ежегодно в последнее воскресенье июля.

После Великой Отечественной войны парад в честь дня ВМФ стал начинаться от крейсера "Аврора" (с 1949 г.). С 1992 года парад проходит под Андреевским флагом - историческим флагом Российского флота.